4. Validation par comparaison avec la réalité

Objectifs : vérifier que les relations trouvées correspondent à la réalité.

Un fichier Maple est disponible dans le lecteur W:\. Il s'appelle longueur verin.mws.

• Ce fichier contient les relations que vous venez de déterminer (soyons optimistes). Ainsi, il permet de tracer les courbes des coordonnées articulaire (les Li) en fonction des coordonnées cartésiennes par calcul.
• Le logiciel de pilotage de la plate-forme donne lui aussi les courbes donnant Li en fonction du mouvement désiré.
• Nous allons comparer les deux séries de courbes pour valider nos relations pour des mouvements variables.

Nous commençons la compaison pour le mouvement vu en présentation : la transation circulaire..

Allumer la plate-forme. Ouvrir le logiciel de pilotage de la plate-forme. Faire "nouveau" puis "acquisition".

Saisir les " qi_ref " : 0 pour les 6 valeurs sauf : Xm = 70 et Zm = 50
"ref" comme référence (initials).

Saisir les " qi_act "

TetaX = 0
TetaY = 0
TetaZ = 0
Xm = 70*cos(u)
Ym = 70*sin(u)
Zm = 50

Borne inf = 0
borne sup = 2*pi
Nombre de points = 120
OK

Lancer le calcul, puis le pilotage.

Afficher les courbes donnant les Li : Rés X / courbes / Y=y(posit) / lg vérins

Nous allons maintenant comparer ces courbes avec celles de notre calcul :

Ouvrir Maple 4 (et Maple 4 seulement) sans fermer les autres applications.

A partir de Maple 4, ouvrir le fichier longueur verin.mws qui se trouve dans W:\

Valider toutes les lignes de calcul jusqu'à fin des calculs d'initialisation.

La ligne suivante défini les valeurs constantes qui apparaissent dans vos relations. Valider cette ligne.

Validez ensuite les coordonnées cartésiennes qui sont les mêmes que celles définies sur le logiciel de pilotage (à part 1 pour lequel il y a un déphasage de Pi/3 : pourquoi ?).

Tracer alors les courbes donnant les Li et comparer avec celles trouvées à l'aide du logiciel de pilotage.

Recommencer l'expérience avec d'autres mouvements de votre choix, après validation du professeur :
Comparez les résultats du logiciel de pilotages de la plate-forme avec ceux de Maple pour d'autres mouvements.

Attention :
à ne pas dépasser les valeurs limites : 345 mm < Li < 485.
les angles sont en radian (0.2 radians, c'est déjà beaucoup).
faite varier les paramètres : sin(u), sin(2*u), cos(u), etc...

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