1. Paramétrage

Objectif global : La plate-forme est actionnée par les 6 vérins. Pour cela, le logiciel calcule les longueurs des vérins en fonction des coordonnées cartésiennes repérant la position de la plate-forme. L'objectif va donc être de retrouver les relations entres les coordonnées articulaires (longueurs des vérins) et les coordonnées cartésiennes.

Mise en place du paramétrage :

Repères associés aux pièces :

• Embase inférieure : on lui lie le repère tel que est vertical.
• Plate-forme supérieure : on lui lie le repère tel que est vertical en position de référence

Paramétrage des barres AiBi :

• Numérotation de (1) à (6) : on leur associe une longueur Li : avec i = {1, 2, 3, 4, 5, 6}.

Paramétrage de l'embase inférieure :

• Les barres sont ancrées aux points Ai répartis sur un cercle de rayon rF
• Les points Ai sont positionnés par couple tous les 120°
• Les deux points formant le couple sont séparés par l'angle 2
• On appelle i =

Paramétrage de la plate-forme supérieure :

• Les barres sont ancrées aux points Bi répartis sur un cercle de rayon rM
• Les points Bi sont positionnés par couple tous les 120°
• Les deux points formant le couple sont séparés par l'angle 2
• On appelle i =

Paramétrage des points Ai et Bi par rapport à l'embase et à la plate-forme :

On donne les expressions de et de avec E[x], la fonction "partie entière de x"

Vérifier que ces expressions fonctionnent pour les angles 1, 2 et 3 puis pour les i

Alors, exprimer le vecteur en fonction de , et de i et de rF.

Puis, exprimer en fonction de , et en fonction de i et de rM.

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