2. Coordonnées cartésiennes

Objectifs : La plate-forme supérieure possède 6 degrés de liberté par rapport à l'embase inférieure : 3 translations et 3 rotations. Ce sont ces 6 coordonnées cartésiennes. Nous allons voir comment elles s'articulent.

La position de la plate-forme est paramétrée :

• Tout d'abord, par trois coordonnées, qui sont x, y et z, et qui permettent de définir la position du point OM telle que
  
  avec x, y et z variables et h constante.

• Ensuite par des angles du type "Euler" pour l'orientation du plateau Mobile (base M) par rapport au plateau Fixe (base F).
  On donne les figures planes qui permettent de définir le paramètrage angulaire de la base M par rapport à la base F.

Identifier les noms des trois angles représentés sur la figure ci-desous, et leur la correspondance entre les angles i ?

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