2.2. Caractérisation de l'asservissement de roue

Objectifs : observation du comportement de l'asservissement d'orientation de roue.

Le schéma se trouve page 22 du manuel d'utilisation.

: angle d'orientation de la roue directrice (en degré)
U : tension image de l'angle (en Volts)
M : mesure en numérique de l'angle (exprimé en incrément décimal)
SCM : Signal de commande moteur, résultat de calcul (en inc)
C : Consigne numérique d'orientation de roue (exprimé en inc)
KPO :Coefficient d'action Proportionnelle du correcteur d'orientation de roue

2.2.1 Essais en régulation statique.

Expérimentation :

Positionner le chariot sur des cales (voir sous le chariot).

Valider dans le menu " étude " le choix " Orientation roue " " réponse à un échelon ". Le schéma à l'écran est celui de la page 22.

Dans le menu Editer / Durée d'acquisition choisir la valeur 0 (ça fonctionnera mieux).

Choisir un gain KPO = 2

Sélectionner le point de mesures utiles en cliquant sur le point de mesures associé à mesuré (en bas) après avoir sélectionné l'outil de placement des points test.

Appuyer sur START (Si nécessaire précéder de RAZ).

Relever les grandeurs affichées pour différentes valeur données à la consigne C (il est possible de définir directement l'angle souhaité en degrés)

Exploitation :

Tracer mesuré en fonction de consigne.

Conclure sur une éventuelle linéarité de la courbe et d'un coefficient de transfert du capteur d'orientation G donnant mesuré en fonction de consigne

2.2.2 Essai en régulation dynamique.

Expérimentation :

Sélectionner les points d'enregistrements utiles en cliquant sur les points de mesures associés à (mesuré) après avoir sélectionné l'outil de sélection.

Pour des valeurs du gain KPO égales à 1, puis 2, puis 4 :
- choisir une consigne de 30°.
- appliquer cette consigne en cliquant sur START.
- Visualiser est imprimer les courbes de réponse obtenues.

Exploitation :

Exploiter les relevés obtenus en étudiant l'influence du gain d'action proportionnelle KPO sur les caractéristiques des réponses :
- amplitude du dépassement éventuel.
- temps de réponse.
- précision.

Donner la valeur du gain KPO qui vous semble le mieux adapté au fonctionnement.

2.2.3 Essais en mode asservi.

Le schéma se trouve page 23 du manuel d'utilisation.

Dans cette partie, l'orientation de la roue est asservie au décalage du chariot par rapport au fil. L'image numérique du décalage du chariot par rapport au fil (My) est appliqué en consigne d'orientation de roue, comme le montre de schéma page 23.

Expérimentation :

Positionner le chariot sur des cales (voir sous le chariot).

Valider dans le menu " étude " le choix " Suivi de fil ". Le schéma à l'écran est celui de la page 23.

Dans le menu Editer / Durée d'acquisition choisir la valeur 0 (ça fonctionnera mieux).

Choisir le bon gain KPO déterminé précédement.

Sélectionner les points de mesures utiles en cliquant sur les points de mesures associés à (mesuré) et y après avoir sélectionné l'outil de placement des points test.

Appuyer sur START (Si nécessaire précéder de RAZ).

Positionner la roue du chariot entre -40 et 40 mm avec un pas de 5 mm. A chaque fois, attendre que les capteurs réagissent. Noter les valeurs (mesuré) et y.

Exploitation :

Tracer (y).

Conclure sur une éventuelle linéarité de la courbe et d'un coefficient = c.y

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