Placer les 4 disques (m = 2.6 kg) sur le bras 4.2. Mesures
Objectifs : mesurer le couple moteur en fonction des masses des disques et de la position du bras.
Placer les 4 disques (m = 2.6 kg) sur le bras 4.
Allumer l'ordinateur dédié à Maxpid
Allumer la maquette maxpid
Lancer le logiciel de pilotage de maxpid (sous dos : cd maxpid enter
maxpid enter). ATTENTION : lorsque vous lancer le logiciel,
tenir le bras dans une position au alentour de 45° (sinon, il y a quelques
problèmes).
Pour les mêmes raisons, ne jamais demander des consignes inférieures à 8° et supérieur à 80°.
nous allons déplacer le bras de 
= 0° à 90° en envoyant des échelons successifs de 5° chacun. Pour chaque essai,
l'intensité du courant alimentant le moteur à courant continu permet de connaître
précisément le couple moteur Cm. En effet, le couple est proportionnel à l'intensité
pour un moteur à Courant Continu : Cm = KI*I. La constante de couple KI est
donnée dans le tableau des caractéristiques moteur.
Suivre la procédure suivante :
Pilotage et Visu
visualisation dynamique
paramètres de mesure
vérifier le paramètre de mesure Durée= 1000 ms
paramètres d'asservissement
vérifier le gain Kp = 200
lancer un échelon de position de 5°.
Noter l'intensité moyenne consommée en position d'équilibre.
Noter la position réelle atteinte
correspondante.
Mettre les résultats sous forme de tableau:
Tracer la courbe Cm()
en utilisant le fichier "tracé de courbes" (ne pas imprimer
de suite)..